Условие динамической устойчивости

Хорошо известное условие устойчивости в статике состоит в том, что вертикальная проекция центра масс должна находиться в пределах площади опоры. На основе простой модели перевёрнутого маятника предложено расширение этого правила для динамических ситуаций: сумма положения (вертикальной проекции) центра масс и его скорости, умноженной на коэффициент √(l/g), должна находиться в пределах площади опоры, где l — длина ноги, а g — ускорение свободного падения. Эту векторную величину предложено называть экстраполированным положением центра масс (XcoM). Из определения следует мера устойчивости — «запас устойчивости» b, то есть минимальное расстояние от XcoM до границ площади опоры. Альтернативной мерой служит временной запас устойчивости tau — время, за которое граница площади опоры была бы достигнута без вмешательства. Приведены экспериментальные данные у испытуемых, стоящих на одной или двух ногах, на всей стопе и на носках, чтобы дать представление об обычных диапазонах этих запасов устойчивости. Также представлены примеры данных при ходьбе.