Обзор стратегий управления роботизированной тренировкой движений после неврологических повреждений

Роботизированные устройства всё чаще используют для помощи в тренировке движений после неврологических повреждений, таких как инсульт и травма спинного мозга. В статье представлен обзор стратегий управления устройствами для роботизированной терапии. Предложено несколько категорий таких стратегий: вспомогательные, основанные на усложнении задания, имитирующие тактильные ощущения и обеспечивающие тренерское сопровождение. Наибольшее число исследований посвящено разработке вспомогательных стратегий, поэтому основная часть обзора посвящена методам их реализации, включая контроллеры на основе импеданса, противовеса и электромиографии, а также адаптивные контроллеры, изменяющие параметры управления с учётом текущих показателей пациента. Клинические данные о сравнительной эффективности различных типов контроллеров для роботизированной терапии ограничены, однако первые результаты свидетельствуют о том, что некоторые стратегии управления эффективнее других. Кроме того, становится очевидным, что при использовании некоторых подходов к управлению роботизированными устройствами могут действовать механизмы, фактически ограничивающие восстановление по сравнению с сопоставимыми методами тренировок без применения роботов. В будущих исследованиях необходимо напрямую сравнивать алгоритмы управления в рандомизированных контролируемых клинических исследованиях, а также совершенствовать модели восстановления двигательных функций у человека, чтобы создать более обоснованную основу для разработки стратегий управления в роботизированной терапии.