Роботизированный ортез Lokomat: инструмент реабилитации и научных исследований

Целью этой статьи является представление роботизированного ортеза Lokomat, разработанного для автоматизации реабилитационной тренировки ходьбы на тредмиле у пациентов с травмой спинного мозга и после инсульта, сообществам, занимающимся функциональной электростимуляцией и нейромодуляцией, а также сообщение о проведённых нами новых исследованиях. Сначала мы иллюстрируем основное применение Lokomat в реабилитации и сосредоточиваемся на аспектах управления и алгоритмах, связанных с роботизированной реабилитацией ходьбы. Затем мы описываем два варианта использования Lokomat как инструмента исследования. Первый — замкнутый контур управления движением голени, индуцированным функциональной электростимуляцией; второй — разработка модели на основе нейронной сети для спинальных локомоторных центров. Эта модель была использована для выведения нейронного контроллера ходьбы для Lokomat.